机器人柔顺力控装置研究

作     者：孙明建 国凯 孙杰 SUN Mingjian;GUO Kai;SUN Jie

作者机构：山东大学机械工程学院高效洁净机械制造教育部重点实验室山东济南250061 山东大学航空构件制造技术及装备研究中心山东济南250061 

基　　金：高速重载特种消防无人机群协同作业关键技术及典型示范应用(2019JZZY020318) 

出 版 物：《制造技术与机床》 (Manufacturing Technology & Machine Tool)

年 卷 期：2022年第3期

页      码：55-61页

摘      要：机器人自动化抛光过程中,工具与工件间的接触力控制尤为重要。基于主动柔顺控制的原理,提出了面向工业机器人的柔顺力控装置及控制方法。进行了系统的结构设计和动力学建模,基于BP神经网络PID算法,设计了该柔顺力控装置的自适应控制策略。最后进行力控跟踪实验,实验结果表明,柔顺力控装置能够保证打磨过程中工件与工具之间的接触力恒定,进而提高表面加工质量。

主 题 词：机器人抛光 力控装置 接触力控制 柔顺控制 BP神经网络PID 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 081102[081102] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.19287/j.cnki.1005-2402.2022.03.009

馆 藏 号：203108297...