介电弹性体式蛙型仿生软体机器人设计

作     者：李庆中 李晓丹 于福杰 陈原 LI Qingzhong;LI Xiaodan;YU Fujie;CHEN Yuan

作者机构：山东大学(威海)机电与信息工程学院山东威海264209 

基　　金：国家自然科学基金项目(52075293) 山东省自然科学基金项目(ZR2019MEE019) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(2019ZRJC006) 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2022年第43卷第1期

页      码：140-147页

摘      要：为实现机器人的小型化并增强其环境适应性,基于青蛙推进方式和软体材料的优势,设计出一种以介电弹性体为执行器的蛙型仿生软体机器人。根据材料拉伸特性,确定制作工艺并对执行器进行有限元仿真;对机器人进行腿部运动轨迹规划和真实水下试验;结合游泳时的各种运动参数,构建推进效率模型,确定最优的效率运动参数。试验结果表明:该机器人在频率2 Hz、电压5 kV供电时,最大游泳速度高达132 mm/s;与两栖动物的无因次模型参数对比发现,软体机器人的运动特性接近真实生物,具有良好的运动能力。

主 题 词：软体水下机器人 介电弹性体 蛙型机器人 效率模型 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1093.2022.01.015

馆 藏 号：203108496...