机械臂系统快速有限时间有界H_(∞)量化跟踪控制

作     者：杨伊 李小华 杨瑞芳 YANG Yi;LI Xiaohua;YANG Ruifang

作者机构：辽宁科技大学电子与信息工程学院辽宁鞍山114051 

基　　金：辽宁省科技厅自然科学基金资助项目(20180550319) 辽宁科技大学研究生科技创新项目(LKDYC202008) 

出 版 物：《安徽大学学报（自然科学版）》 (Journal of Anhui University(Natural Science Edition))

年 卷 期：2022年第46卷第2期

页      码：61-71页

摘      要：针对量化输入的电机驱动机械臂系统,研究其快速有限时间有界H_(∞)量化跟踪控制问题,设计基于指令滤波的神经网络快速有限时间有界H_(∞)量化跟踪控制器.采用指令滤波技术解决backstepping方法的“微分爆炸”问题,且避免有限时间控制设计中出现奇点.仿真结果表明该控制器具有有效性.研究结果能为机械臂系统的抗干扰设计提供理论指导.

主 题 词：机械臂系统 量化输入 指令滤波 快速有限时间控制 有界H_(∞)控制 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-2162.2022.02.009

馆 藏 号：203108765...