基于轨迹控制的AGV运动控制器设计研究

作     者：史晨红 左敦稳 张国家 SHI Chenhong;ZUO Dunwen;ZHANG Guojia

作者机构：南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2014年第43卷第2期

页      码：7-12页

摘      要：对基于计算机视觉的AGV路径跟踪技术进行了研究,提出了基于轨迹控制的AGV运动控制器设计新方法,重点解决AGV路径跟踪效果与高速运动稳定性问题。首先对AGV工作环境与计算机视觉的特点进行分析,设计了适合AGV路径跟踪的图像处理流程。然后在深入分析两轮差速驱动运动平台的基础上,提出了基于轨迹控制的AGV运动控制器设计新方法。该控制器以AGV相对路径所处的状态量为输入,输出AGV控制指令——两轮的速度差和运动时间,从而控制AGV按指定轨迹运动,实现轨迹控制即AGV路径跟踪的目标。试验结果表明,AGV路径跟踪技术对直线和弧线具有较好的跟踪效果且AGV运动平稳。

主 题 词：AGV 计算机视觉 路径跟踪 轨迹控制 控制器设计 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2014.02.002

馆 藏 号：203108887...