小型吊舱式无人艇航向控制

作     者：郑艳芳 俞万能 廖卫强 蒋仁炎 ZHENG Yanfang;YU Wanneng;LIAO Weiqiang;JIANG Renyan

作者机构：集美大学轮机工程学院福建厦门361021 福建省船舶与海洋工程重点实验室福建厦门361021 船舶辅助导航技术国家地方联合工程研究中心福建厦门361021 

基　　金：国家自然科学基金项目(51679106 52171308) 

出 版 物：《集美大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jimei University：Natural Science)

年 卷 期：2022年第27卷第1期

页      码：55-62页

摘      要：针对小型吊舱式无人艇航向控制系统精度问题,考虑模型中的不确定性和风、浪干扰等未知项,设计一种基于RBF神经网络和迭代滑模算法的自适应控制器。在建立吊舱式无人艇运动数学模型基础上,采用迭代滑模算法提高收敛时间,并通过RBF神经网络权值逼近模型参数不确定项和未知扰动,最终将该算法与迭代滑模算法进行仿真比较。结果表明,所提出的自适应控制算法可减弱迭代滑模抖振现象,提高收敛速度和航向控制精度,满足无人艇对航向偏差控制的要求。

主 题 词：小型吊舱无人艇 航向控制 RBF神经网络 迭代滑模算法 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 

D　O　I：10.19715/j.jmuzr.2022.01.06

馆 藏 号：203108927...