液压四足机器人单腿的分数阶虚拟模型控制

作     者：赵江波 龚思进 马世成 王军政 ZHAO Jiangbo;GONG Sijin;MA Shicheng;WANG Junzheng

作者机构：北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室北京100081 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61773057) 

出 版 物：《北京理工大学学报》 (Transactions of Beijing Institute of Technology)

年 卷 期：2022年第42卷第3期

页      码：304-311页

摘      要：虚拟模型控制广泛用于四足机器人的运动控制器设计中.提出了一种分数阶虚拟模型控制器,在保证四足机器人柔性触地的同时,提高四足机器人小跑运动中单腿轨迹跟踪的精确性和鲁棒性.介绍了关节液压缸力控制系统的频域建模过程及基于非线性寻优法的单腿虚拟模型控制器的参数整定,并通过实验对比了分数阶虚拟模型控制和传统虚拟模型控制在四足机器人小跑运动中单腿的控制效果,证明了分数阶虚拟模型控制对单腿轨迹跟踪性能的改善作用.

主 题 词：分数阶微分 虚拟模型控制 液压四足机器人 

学科分类：080103[080103] 08[工学] 080104[080104] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.15918/j.tbit1001-0645.2020.007

馆 藏 号：203109022...