无人机在负载突发扰动中的控制技术研究

作     者：侯力枫 宋新利 季宁 鲁杰 席海阔 范士清 柴振华 刘明辉 李壮 HOU Lifeng;SONG Xinli;JI Ning;LU Jie;XI Haikuo;FAN Shiqing;CHAI Zhenhua;LIU Minghui;LI Zhuang

作者机构：国网冀北电力有限公司承德供电公司河北承德067000 

基　　金：国家电网有限公司科技项目资助(项目编号:5201062000RH) 

出 版 物：《湖北电力》 (Hubei Electric Power)

年 卷 期：2021年第45卷第6期

页      码：88-91页

摘      要：立足于实际巡检需求出发,考虑无人机和巡线机器人巡检应用场景,结合巡线机器人物理、机械、电气特性,研究适于搭载的多旋翼无人机平台,并结合巡线机器人的放置和回收特征,充分考虑无人机放置与回收巡线机器人时,引起的无人机负载突发扰动,采用自抗扰控制理论(Active Disturbance Rejection Control-ADRC)对飞控系统进行设计,促进巡线机器人巡检技术的应用实践。

主 题 词：无人机 巡线机器人 负载突发扰动 自抗扰控制理论 

学科分类：080802[080802] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.19308/j.hep.2021.06.014

馆 藏 号：203109058...