基于预碰撞区域的切入场景自动化识别算法研究

作     者：曾杰 廖伟 丁雪聪 胡雄 ZENG Jie;LIAO Wei;DING Xuecong;HU Xiong

作者机构：国家智能网联汽车质量检验检测中心(重庆)/招商局检测车辆技术研究院有限公司重庆401112 重庆大学机械与运载工程学院重庆400044 

基　　金：重庆市自然科学基金面上项目(cstc2020jcyj-msxmX0496) 川渝联合实施重点研发项目(cstc2021jscx-cylh0026) 重庆市市场监督管理局科技项目(CQSJKJ2021010) 

出 版 物：《西南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Southwest University(Natural Science Edition))

年 卷 期：2022年第44卷第3期

页      码：20-28页

摘      要：典型场景的边界需要从实际道路中发生的原始场景数据中提取,但人工场景标注方法效率低、成本高.因此,研究真实道路中自动驾驶场景的获取对自动驾驶汽车的测试具有重要意义,而切入场景是典型的危险场景.本研究基于一辆搭载L2级自动驾驶系统的车辆,改装多源异构传感器的场景采集系统,比较了类驾驶员与自动驾驶系统在速度保持和车道居中行驶的能力.提出了基于预碰撞区域的切入场景自动识别算法,并基于SCANeR软件构建了识别算法评估测试平台,设计了大量测试用例生成程序对算法进行仿真测试.在试验场进行了11组实车切入场景测试,对识别算法进行了评价,并将仿真结果与实际试验结果进行了比较.

主 题 词：自动驾驶 场景 识别 验证 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.13718/j.cnki.xdzk.2022.03.003

馆 藏 号：203109116...