基于动态矩阵的未知环境地图构建与路径规划

作     者：张志远 陈海进 ZHANG Zhi-yuan;CHEN Hai-jin

作者机构：南通大学信息科学技术学院江苏南通226019 

基　　金：江苏省科技成果转化专项资金(BA2017065) 

出 版 物：《计算机工程与科学》 (Computer Engineering & Science)

年 卷 期：2022年第44卷第3期

页      码：563-570页

摘      要：目前主流的SLAM地图构建方法在环境建模中一般要借助人机交互平台,人工成本高,独立性较差。提出基于动态矩阵的未知环境地图构建算法,可以在完全未知的陌生环境中,基于二维空间栅格地图建模并利用A^(*)算法进行回溯,独立实现地图信息的全覆盖采集。针对传统的局部覆盖路径规划算法存在重复率高、运行效率低的问题,进行了改进设计,一旦检测到封闭区域则优先处理,并采用沿边循迹和牛耕式运动相结合的方法进行子区域路径规划。算法使用Matlab进行仿真设计,通过Webots机器人仿真平台进行了验证,仿真结果表明,改进算法与传统的局部覆盖算法相比,在子区域划分数目、回溯路径总长和路径重复率等指标上有明显提高。

主 题 词：栅格地图建模 路径规划 动态矩阵 A^(*)算法 沿边循迹 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-130X.2022.03.024

馆 藏 号：203109141...