矿用巡检机器人系统设计与研究

作     者：徐文权 李军霞 陈维望 张弘玉 XU Wen-quan;LI Jun-xia;CHEN Wei-wang;ZHANG Hong-yu

作者机构：太原理工大学机械与运载工程学院山西太原030024 矿山流体控制国家地方联合工程实验室山西太原030024 山西省矿山流体控制工程技术研究中心山西太原030024 

基　　金：中央引导地方科技发展资金项目(YDZJSX2021A023) 国家自然基金(52174147) 晋中市科技重点研发计划(Y211017) 

出 版 物：《煤炭工程》 (Coal Engineering)

年 卷 期：2022年第54卷第3期

页      码：177-181页

摘      要：针对现有煤矿井下轨道式带式输送机巡检机器人续航里程短、爬坡困难等问题,设计了一种轨道和钢丝绳牵引结合的行走机构。首先根据巡检机器人技术要求,对巡检机器人进行了总体方案研究,然后设计了巡检机器人结构、行走机构、轨道安装和数据采集模块。在ADAMS软件中建立了巡检机器人虚拟样机模型,并对其在水平和倾斜两种运动状态的位移变化进行了仿真。该机器人在水平沿轨道方向能够稳定运行;在竖直方向和水平侧摆方向有轻微的波动,但均满足要求;最后搭建了数据采集与传输模块,并对室内环境信息采集测试。结果表明:数据采集与传输模块能够稳定正常工作。因此,该机器人能够为煤矿井下设备运行状态监测提供参考。

主 题 词：带式输送机 巡检机器人 行走机构 ADAMS 数据采集 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.11799/ce202203032

馆 藏 号：203109184...