丝驱动蛇形臂机器人的被动柔顺特性分析

作     者：刘北 尹来容 黄龙 胡波 LIU Bei;YIN Lairong;HUANG Long;HU Bo

作者机构：长沙理工大学汽车与机械工程学院长沙410114 长沙理工大学机械装备高性能智能制造关键技术重点实验室长沙410114 

基　　金：国家自然科学基金青年项目(51805047,51705034) 湖南省自然科学基金项目(2019JJ50664,2018JJ3548) 湖南省教育厅科技项目(18C0237) 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2022年第41卷第2期

页      码：199-206页

摘      要：常见的丝驱动蛇形臂机器人在末端受到外部横向力作用时易发生丝松弛现象,导致丝驱动蛇形臂机器人的构型不可控,这种特性即为被动柔顺特性。为解决被动柔顺问题,首先总结并分析了典型丝驱动蛇形臂机器人关节类型及其结构特点。其次以一种含有典型关节的丝驱动蛇形臂机器人为例,详细分析被动柔顺特性的产生机理,进而提出一种被动柔顺指标。通过研究丝驱动蛇形臂机器人的关节结构参数对被动柔顺指标的具体影响,得到了可避免被动柔顺特性的关节参数设计要求。在此基础上,建立3种不具有被动柔顺特性的丝驱动蛇形臂机器人构节。

主 题 词：丝驱动 蛇形臂机器人 被动柔顺 关节类型 关节参数设计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.20200340

馆 藏 号：203109416...