机械臂任务空间鲁棒Terminal滑模控制

作     者：赵东亚 赵永瑞 张兰 ZHAO Dongya;ZHAO Yongrui;ZHANG Lan

作者机构：中国石油大学(华东)化学工程学院青岛266555 中国石油大学(华东)机电工程学院青岛266555 

基　　金：国家自然科学基金(61004080) 山东省自然科学基金(ZR2011FM003) 中央高校基本科研业务费专项资金 科技人员服务企业行动计划(2009GJC60044) 青岛市科技计划(08-1-3-36-jch) 青岛市经济技术开发区重点科技发展计划(2011-2-52)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2012年第48卷第5期

页      码：1-9页

摘      要：不确定性和外部干扰是制约机器人控制精度的主要因素,传统Terminal滑模控制方法未能考虑机械臂运动学不确定性。提出一种新的机械臂任务空间鲁棒连续非奇异Terminal滑模跟踪控制方法。该方法具有较强的鲁棒性,能够有效克服运动学不确定性、动力学不确定性和外部干扰,保证机械臂任务空间跟踪误差有限时间稳定,将现有机械臂Terminal滑模控制方法从关节空间扩展到任务空间。通过模型转换,同时考虑机械臂运动学不确定性和动力学模型不确定性。使用矢量和矩阵范数定义,给出系统不确定性的界定方法。运用Lyapunov再设计方法和有界稳定理论,分析系统稳定性,明确给出系统调节时间和跟踪误差剩余集的估计方法。仿真中,通过与现有机械臂关节空间Terminal滑模跟踪控制方法比较,验证了所提方法的有效性。

主 题 词：机器人 鲁棒控制 控制系统 不确定系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2012.05.001

馆 藏 号：203109479...