基于华数机器人的恒力控制系统研究

作     者：聂奥 李波 杨立凯 陈庚 NIE Ao;LI Bo;YANG Likai;CHEN Geng

作者机构：湖北文理学院机械工程学院襄阳441053 襄阳华中科技大学先进制造工程研究院襄阳441053 华中科技大学机械科学与工程学院武汉430074 

基　　金：湖北省教育厅优秀中青年科技创新团队计划项目(T201919) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2022年第3期

页      码：98-103,97页

摘      要：工件表面质量要求越来越高,工业机器人在对工件的表面进行抛光或毛刺处理时,接触力是影响质量的关键因素,为此开展了基于华数机器人二次开发平台的恒力控制系统研究。首先进行了系统总体结构的设计,然后阐述了力/力矩信息的采集处理过程,进行了传感器的标定及重力补偿,开发了PC端的恒力控制程序。实验结果表明,该恒力控制系统在复杂曲面力跟踪过程中可实时补偿机器人末端的位置偏差,达到恒力控制效果,运行稳定、可靠,具有一定的工程应用性。

主 题 词：华数机器人 控制系统 数据采集 恒力控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.16731/j.cnki.1671-3133.2022.03.015

馆 藏 号：203109494...