基于大数据聚类的机器人步态控制系统设计

作     者：李莹 申丽芳 LI Ying;SHEN Lifang

作者机构：沈阳工学院信息与控制学院辽宁抚顺113122 

基　　金：辽宁省中央引导地方科技发展资金沈抚示范区本级科技计划项目(2021JH6/10500137) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2022年第30卷第3期

页      码：95-99页

摘      要：为提高机器人关节的运动灵活性,使其具有更快、更稳的步行能力,设计基于大数据聚类的机器人步态控制系统;通过传感器设备为主处理器元件、舵机控制板提供足量的传输电信号,完成机器人步态控制系统硬件设计;定义关键的关节节点,通过建立适应度函数的方式,实现基于大数据聚类的步态节点安排;分别从支撑腿运动规划、摆动腿运动规划两方面着手,收集大量的步态运动信息,再联合已知函数条件,对机器人关节角度进行求解,完成机器人行进步态的规划与处理,实现基于大数据聚类机器人步态控制系统的应用;实验将所得关节弯曲次数、角度值与理想数值对比可知,所设计系统位姿标定情况下关节弯曲次数值大、角度值小,机器人关节的运动灵活性水平高,具有相对稳定的步行运动能力。

主 题 词：大数据聚类 机器人 步态控制 适应度函数 支撑腿 摆动腿 关节角度 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2022.03.016

馆 藏 号：203109571...