一种履带油罐清洗机器人的越障过程分析

作     者：奚旺 王佳楠 王哲 XI Wang;WANG Jianan;WANG Zhe

作者机构：中国石化大连石油化工研究院辽宁大连116045 南阳新成高架设备有限公司河南南阳473000 

基　　金：中国石油化工集团公司资助项目“储油罐底板智能清理技术及装备研发”(319009-3) 

出 版 物：《装备制造技术》 (Equipment Manufacturing Technology)

年 卷 期：2021年第12期

页      码：82-86页

摘      要：设计一种用于油罐清洗的履带机器人。构建履带油罐清洗机器人整体运行环境物理模型,对履带机器人越障过程进行静力分析,得到履带机器人越障过程中力学关系。同时完成整个履带机器人模型构建,在ADAMS环境下模拟并对主动轮速度、履带机器人整体速度、履带机器人和主动轮速度对比以及主动轮转矩进行分析。结果表明履带机器人运行平稳,在越障过程中抓地力、加速和刹车表现能力较好。

主 题 词：履带机器人 越障过程 静力分析 ADAMS 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-545X.2021.12.019

馆 藏 号：203109586...