基于装备机械臂的移动焊接机器人设计与仿真模型构建

作     者：夏金迪 XIA Jindi

作者机构：渤海船舶职业学院辽宁葫芦岛125100 

出 版 物：《制造技术与机床》 (Manufacturing Technology & Machine Tool)

年 卷 期：2022年第4期

页      码：21-25页

摘      要：为实现移动焊接机器人的通用化设计,使其满足多种焊接场景,该研究在履带式八轴移动机器人的基础上,增加两个摆臂伸缩控制轴,实现机器人的十轴控制。同时设计了机器人视觉、本体知觉系统提升机器人的控制精度。经过现场实测,与高级焊接技术工人组成人工焊接队伍相比,该机器人将焊接工时数压缩到4.10%,焊缝瑕疵率下降96.69%,焊点瑕疵率下降92.63%,焊条消耗量下降55.26%,在充分降低施工成本的同时,机器人焊接大幅度提升了焊接质量。

主 题 词：机械臂 移动焊接机器人 通用机器人 控制精度 施工成本 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.19287/j.mtmt.1005-2402.2022.04.002

馆 藏 号：203109587...