一种六轴机器人的三维可视化仿真程序设计

作     者：蔡嘉晖 王红伟 王漪梦 CAI Jia-hui;WANG Hong-wei;WANG Yi-meng

作者机构：北方工业大学机械与材料工程学院北京100041 北京航天测控技术有限公司北京100041 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2022年第39卷第3期

页      码：386-390页

摘      要：针对AUBO-I5型协作机器人,进行三维可视化仿真程序设计。首先根据机器人的结构特点,建立机器人D-H坐标系,进行机器人的正逆运动学分析,得到机器人正逆解的求解算法;基于“行程最短”准则获取机器人的运动最优解;利用Solidworks创建机器人三维模型,通过C++编程软件和OpenGL图形库搭建机器人的三维可视化仿真环境。仿真程序能直接观测到机器人的运行状况,同时能通过TCP连接机器人进行仿真示教,并通过仿真结果和示教实验,验证了所提出机器人运动学算法的正确性。

主 题 词：工业机器人 运动学分析 最优解选取 可视化仿真 远程控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2022.03.076

馆 藏 号：203109592...