数据手套控制的微创手术机械臂抓钳系统设计

作     者：李晓虎 张敏燕 茅士央 LI Xiaohu;ZHANG Minyan;MAO Shiyang

作者机构：上海理工大学健康科学与工程学院上海200093 上海星辰儿童医院供应链管理部上海201100 

基　　金：2020年上海市级大学生创新创业计划训练项目(SH2020184) 

出 版 物：《生物医学工程学进展》 (Progress in Biomedical Engineering)

年 卷 期：2022年第43卷第1期

页      码：12-15页

摘      要：设计了一种实时控制腹腔镜手术机械臂的数据手套。利用惯性测量单元和摇杆电位器采集手部姿态信息,基于逆运动学法建立人手到手术机械臂关节的映射关系,控制手术机械臂抓钳的动作,实现常规手术操作。实验结果表明,该系统操作简单、实时性好,响应时间530 ms,对数据手套控制手术机械臂的研发具有参考价值。

主 题 词：微创手术 手术机械臂 数据手套 机械臂抓钳 

学科分类：0831[工学-公安技术类] 08[工学] 081203[081203] 0835[0835] 0836[0836] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-1242.2022.01.003

馆 藏 号：203109593...