机器人智能关节驱控结构一体化设计方法研究

作     者：莫帅 周长鹏 李旭 杨振宁 刘辉华 高瀚君 MO Shuai;ZHOU Changpeng;LI Xu;YANG Zhenning;LIU Huihua;GAO Hanjun

作者机构：天津工业大学机械工程学院天津300387 天津市现代机电装备技术重点实验室天津300387 东莞市德晟智能科技有限公司广东东莞523000 北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室北京100191 

基　　金：国家自然科学基金项目(51805368) 中国科协青年人才托举工程项目(2018QNRC001) 中国纺织工业联合会应用基础研究项目(J201806) 

出 版 物：《纺织学报》 (Journal of Textile Research)

年 卷 期：2022年第43卷第3期

页      码：160-167页

摘      要：为减少纺织机器人所占空间并提高其控制性能,研制了一款用于落纱理管的新型纺织机器人腰部关节。采用有刷电动机为动力源,以STM32F103T8U6为主控芯片,以L9110S为驱动芯片,利用磁编码器AS5600与安装在输出轴末端的磁铁产生霍尔效应,实现腰部关节速度、位置的检测;通过对比单速度闭环控制和转速、电流双闭环系统,在控制算法上采用转速、电流双闭环比例积分(PI)控制系统进行调速;采用控制器局域网络(CAN)总线通信,以减少多关节布线的复杂程度。结果表明,所设计的机器人关节能有效减小体积,体现微型化设计,且使用范围更广泛,双闭环控制系统达到稳态的时间比单闭环控制缩短了30%。

主 题 词：纺织机器人 机器人腰部关节 有刷电动机 双闭环控制 CAN总线 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13475/j.fzxb.20210402708

馆 藏 号：203109642...