基于xPC的助餐机器人实时控制系统研究

作     者：李彦涛 张立勋 赵奇 孙树强 赵凌燕 

作者机构：哈尔滨工程大学机电学院辅助机器人研究所哈尔滨150001 

基　　金：哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目(2009RFKXG009) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCF100708) 

出 版 物：《中国康复医学杂志》 (Chinese Journal of Rehabilitation Medicine)

年 卷 期：2011年第26卷第4期

页      码：363-366页

摘      要：目的:研制一种将Simulink控制程序和助餐机器人目标机无缝链接、下载的方法,实现机器人的实时控制,实时满足不同伤残患者的助餐要求。方法:在Matlab/xPC实时目标环境的基础上,开发了助餐机器人的硬件接口模块和上位机软件模块,设计了助餐机器人模块化控制平台及基于脚踏开关、语音识别和图像识别的三种人机交互方式。结果:实现了机械手3个关节控制器、运动学计算、路径规划控制算法,实现了机器人控制程序从Matlab/xPC到机器人嵌入式控制器的实时无缝链接与下载,并完成了基于图像识别的人机交互控制实验。整套设计取得了满意的效果,为进一步实用化奠定了基础。结论:实现了助餐机器人模块化控制平台,实现了快速原型设计、硬件在回路仿真与原理样机的结合。

主 题 词：助餐机器人 xPC目标 快速原型 模块化 

学科分类：1002[医学-临床医学类] 1010[医学-医学技术类] 100215[100215] 10[医学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-1242.2011.04.014

馆 藏 号：203109645...