基于S7-1200PLC和时域分析的工业机器人移动轨迹最优化规划方法

作     者：唐兴贵 和文云 马志艳 赵国宏 TANG Xinggui;HE Wenyun;MA Zhiyan;ZHAO Guohong

作者机构：昆明工业职业技术学院云南安宁650302 

基　　金：云南省教育厅科学研究基金项目“校企一体模式下基于焊接机器人的昆钢重装起重机主梁智能制造的应用研究”(2021J0986) 

出 版 物：《工业仪表与自动化装置》 (Industrial Instrumentation & Automation)

年 卷 期：2022年第2期

页      码：51-55页

摘      要：受到规划算法的影响,导致工业机器人协同规划过程的平均求解耗时较高。因此,提出基于S7-1200PLC和时域分析的工业机器人移动轨迹最优化规划方法。针对工业机器人的实际工作环境,提取轨迹规划约束条件,并依托于S7-1200PLC,设计轨迹跟踪控制器,参数化预测时域内的工业机器人移动轨迹控制增量,建立滚动时域轨迹规划算法,结合滚动规划框架,得到最优的工业机器人移动轨迹最优化规划序列。实验结果表明:所提出的最优化规划方法协同规划求解耗时,相比其他两种方法,分别降低了51.52%和60.25%。

主 题 词：S7-1200PLC 时域分析 工业机器人 路径规划 移动轨迹 约束条件 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-0682.2022.02.011

馆 藏 号：203109655...