基于模糊控制的小型农场巡检机器人系统开发与设计

作     者：李忠玉 孙睿 卢洪友 LI Zhongyu;SUN Rui;LU Hongyou

作者机构：成都理工大学四川成都610059 成都师范学院四川成都611130 模式识别与智能信息处理四川省高校重点实验室四川成都610106 人工智能四川省重点实验室四川自贡643000 中国科学院成都计算机应用研究所四川成都610041 成都熊谷加世电器有限公司四川成都611731 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(51978089) 四川省科技厅重点研发项目(20ZDYF2386) 四川省科技厅应用基础研究项目(2019YJ0306) 四川省科技计划项目(2018JY0202) 人工智能四川省重点实验室项目(2020RYJ02) 模式识别与智能信息处理四川省高校重点实验室项目(MSSB-2020-10) 四川省教育厅自然科学重点项目(18ZA0083) 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2022年第45卷第8期

页      码：174-180页

摘      要：为了解决巡检机器人在小型农场环境信息采集时需自主导航并合理规划局部路径的问题,文中提出一种基于多传感器和模糊控制融合的方法来对局部路径进行合理规划。首先利用多个超声波传感器采集局部路径环境信息;然后将经计算得到的距离和角度信息输入模糊控制器,制定出模糊控制规则;再进行模糊化处理从而输出处理结果,进行模糊推理以得到控制模糊集;最后进行去模糊化处理,得到较精确的电机值并以此规划出较优路径。结果表明,文中设计的机器人系统运行稳定,可以有效地完成小型农场环境信息的采集并将数据返回上位机,说明基于多传感器融合的模糊控制方法可行有效。

主 题 词：巡检机器人 模糊控制 多传感器融合 路径规划 局部路径优化 避障 相对定位 农业自动化 

学科分类：080904[080904] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 

D　O　I：10.16652/j.issn.1004-373x.2022.08.032

馆 藏 号：203109796...