考虑脚掌转动的跳跃机器人动力学与轨迹规划

作     者：胡胜海 徐鹏 邓坤秀 郭彬 HU Shenghai;XU Peng;DENG Kunxiu;GUO Bin

作者机构：哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：高等学校博士学科点专项科研资助项目(20092304120014) 中央高校基础教育专项基金资助项目(HEUCF100716) 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2011年第32卷第12期

页      码：1605-1609页

摘      要：针对目前腿式跳跃机器人模型的局限性,考虑脚掌在跳跃过程中的作用,设计了一种由电机驱动的欠驱动双关节弹跳机器人.在起跳相和落地相,脚掌与地面的关系建模成弹簧-阻尼系统,由于脚掌的转动,在足尖处存在一个被动的自由度,系统产生了欠驱动.采用广义坐标,建立了机器人拉格朗日动力学模型,确定了跳跃运动的约束条件.基于跳跃机器人等价的二连杆模型进行了跳跃运动轨迹规划,并给出了一个期望轨迹与实际轨迹非线性误差最小化的曲线方程.仿真和样机实验验证了跳跃机器人模型和轨迹规划方法的正确性,为后续机器人运动控制和系统优化设计奠定了理论基础.

主 题 词：跳跃机器人 动力学 欠驱动 轨迹规划 非线性误差最小化 

学科分类：0817[工学-轻工类] 080202[080202] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0827[工学-食品科学与工程类] 0802[工学-机械学] 0703[理学-化学类] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-7043.2011.12.014

馆 藏 号：203109858...