一种空间大容差末端执行器设计方案与仿真分析

作     者：丰飞 刘伊威 刘宏 蔡鹤皋 FENG Fei;LIU Yiwei;LIU Hong;CAI Hegao

作者机构：哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 

基　　金：国家863计划资助项目(2006AA04Z228) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2011年第33卷第6期

页      码：691-699页

摘      要：根据大型空间机械臂及其在轨服务操作任务的特点,提出了大型空间机械臂末端执行器大容差和软捕获的基本性能要求,同时给出了实现上述基本性能的方法.在此基础上,提出了一种具有大容差性能的机械臂末端执行器设计方案.为了准确获得该类末端执行器的性能指标,完成了该类末端执行器的详细设计,也为后期的动力学仿真分析提供准确的3维模型.最终,通过理论和动力学仿真分析,验证了该末端执行器具有较大的容差范围,并达到了空间大型机械臂对末端执行器容差性能的要求.

主 题 词：对接机构 末端执行器 大容差 软捕获 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 082501[082501] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/SP.J.1218.2011.00691

馆 藏 号：203110142...