基于深度八叉树的粘接机器人移动轨线自动识别系统设计

作     者：韩宝虎 赵亮 韩希君 HAN Baohu;ZHAO Liang;HAN Xijun

作者机构：国能宝日希勒能源有限公司储装中心内蒙古呼伦贝尔021000 

基　　金：基于“大智物云”的焦化污染场地生物修复一体化智能装备研究(项目编号:2020YFC1807904) 

出 版 物：《粘接》 (Adhesion)

年 卷 期：2022年第49卷第3期

页      码：172-176页

摘      要：针对以往使用的GPS、电涡流法、超声波法移动轨线自动识别系统受到噪声干扰,而导致识别精度低的问题,提出了基于深度八叉树的露天矿粘接机器人移动轨线自动识别系统设计。采用充电桩对电池进行充电,保证系统持续供电8 h以上。利用IMX179型照相机,从后方和侧面角度拍摄了露天矿粘接机器人的移动画面。利用摇把开关控制avt31 HD视频跟踪器,跟踪机器人的移动轨迹。采用深度八叉树将识别数据绘制到三维实体中,避免了繁琐的数据查找过程,方便了三维子体的定位。采用白平衡技术消除外界光线干扰,获得清晰的视频图像。构造深度八叉树存储结构,对其进行迭代处理,得到单通道亮度图像,即:轨道线。利用三阶贝兹曲线对其进行拟合,确定机器人的工作轨线。实验结果表明:系统轨线长度200 m,识别精准。

主 题 词：深度八叉树 露天矿 粘接机器人 移动轨线 自动识别 

学科分类：080904[080904] 0810[工学-土木类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 081105[081105] 081001[081001] 081002[081002] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-5922.2022.03.038

馆 藏 号：203110190...