码垛机器人机构设计与运动学研究

作     者：李成伟 贠超 LI Cheng-wei;YUN Chao

作者机构：北京航空航天大学机械人研究所北京100083 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2009年第6期

页      码：181-183页

摘      要：针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,研制了一种码垛机器人机构。并依据搬运机器人的性能要求,设计一种四自由度的码垛机器人。重点对码垛机器人的运动学分析了研究,推导运动学正反解方程及最大工作空间的判断且规划了运动路径,在运动过程中通过码垛关键参数的输入和码垛空间的判断,最后进行了图形仿真,验证了运动轨迹的正确性,实验结果证明所设计的机器人已可满足在物流自动化的目标要求。

主 题 词：机器人机构 运动学分析 工作空间判断 图形仿真 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2009.06.069

馆 藏 号：203110203...