改进A^(*)算法的移动机器人路径规划设计

作     者：申瑞 刘佳 王梦园 张运喜 SHEN Rui;LIU Jia;WANG Mengyuan;ZHANG Yunxi

作者机构：天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院天津300222 天津市信息传感与智能控制重点实验室天津300222 

基　　金：教育部产学合作协同育人项目(202002040003) 天津市高等学校科技发展基金资助项目(JWK1614) 天津市大学生创新训练计划项目(202110066060) 

出 版 物：《天津职业技术师范大学学报》 (Journal of Tianjin University of Technology and Education)

年 卷 期：2022年第32卷第1期

页      码：14-19页

摘      要：针对移动机器人在障碍物空间采用A^(*)算法进行路径规划时存在搜索效率低、冗余点和拐点等问题,设计一种基于A^(*)算法改进的有效路径规划算法。该算法采用精简搜索策略,减少无用子区间的搜索,节约搜索时间。同时根据当前点与目标点之间的相对位置与方向,采用不同的搜索区间,使得搜索更加具有方向性,提高了搜索效率。引入安全保护策略,设置移动机器人与障碍物之间的安全距离,避免二者发生碰撞,保证了移动机器人的安全性。使用路径平滑策略,减少了冗余点和拐点,改善了路径的平滑度。仿真结果表明:本文设计的改进A^(*)算法提高了搜索效率和安全性,且增加了平滑度。

主 题 词：A^(*)算法 移动机器人 路径规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19573/j.issn2095-0926.202201003

馆 藏 号：203110212...