基于改进遗传算法的电液伺服系统轨迹控制

作     者：宋倩玉 冯浩 刘慧勤 周世萱 朱雅利 张亦心 殷晨波 SONG Qian-yu;FENG Hao;LIU Hui-qin;ZHOU Shi-xuan;ZHU Ya-li;ZHANG Yi-xin;YIN Chen-bo

作者机构：南京信息工程大学人工智能学院江苏南京210044 南京工业大学挖掘机关键技术联合研究所江苏南京211816 三一重机有限公司江苏昆山215300 

基　　金：国家自然科学基金(52105064) 南京信息工程大学科研启动经费(2021R042) 南京信息工程大学大学生创新创业训练计划项目(XJDC202110300350) 江苏省科技成果转化资金项目(SBA2020030413) 

出 版 物：《液压与气动》 (Chinese Hydraulics & Pneumatics)

年 卷 期：2022年第46卷第4期

页      码：44-50页

摘      要：为了提高挖掘机器人电液伺服系统的轨迹精度,首先,建立挖掘机器人电液伺服系统模型;其次,对遗传算法的种群、适应度函数、交叉概率和变异概率进行改进,设计改进遗传算法的PID控制器,在联合仿真平台上进行了仿真研究,用阶跃和斜坡信号评估控制器性能;最后,搭建挖掘机器人轨迹控制实验平台,采用对挖掘机器人精度要求较高的斜坡作业验证控制器性能。结果表明:相比较于传统的PID控制器和经典遗传算法优化的PID控制器,改进遗传算法优化的PID控制器调整时间短,响应快速,实际动作控制时轨迹跟踪误差最小,可用在挖掘机器人实际轨迹控制中。

主 题 词：挖掘机器人 电液伺服系统 轨迹控制 遗传算法 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080401[080401] 080203[080203] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.11832/j.issn.1000-4858.2022.04.006

馆 藏 号：203110239...