基于序列图像的小型无人机姿态快速估计方法与实验

作     者：赵大伟 裴海龙 Zhao Dawei;Pei Hailong

作者机构：华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室广州510640 

基　　金：国家重点基础研究发展计划资助项目(2014CB845301/2/3) 2013年度开放基金项目(1214) 华南理工大学中央高校基本科研业务费自助项目(2014ZP0021) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2014年第22卷第12期

页      码：4137-4139页

摘      要：为自主、精确地获得无人机的飞行姿态,文章研究并提出了一种利用无人机系统搭载的摄像机获取的序列图像来快速获得小型无人机飞行姿态的方法;该方法首先应用SIFT算法,通过多线程并行处理提取相邻图像特征点,然后依据设计的变换模型由匹配的特征点估计出帧间图像变换参数,并利用RANSAC算法剔除错误点,最终解算出机载平台的姿态角变化量;最后通过比较实验测得的姿态数据与实际姿态数据,证明了该方法的有效性。

主 题 词：SIFT RANSAC 特征匹配 序列图像 姿态估计 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 081202[081202] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-4598.2014.12.091

馆 藏 号：203110287...