智能巡检多足机器人的巡检路径规划设计

作     者：黄军辉 谢武涛 HUANGN Junhui;XIE Wutao

作者机构：广东农工商职业技术学院智能工程学院广东广州510507 

基　　金：2020年度广东省大学生科技创新培育重点项目(pdjh2020a1070) 广东农工商职业技术学院课题(XJYB202001) 

出 版 物：《广东农工商职业技术学院学报》 (Journal of Guangdong Agriculture Industry Business Polytechnic)

年 卷 期：2022年第38卷第1期

页      码：83-86页

摘      要：为满足较为复杂栽培环境下的农作物的生长环境及生长情况巡检工作,本文设计了一款以树莓派作为核心控制器,搭载激光雷达+IMU姿态传感器,采用激光SLAM构图和导航的智能巡检多足机器人。该算法可以实现路线规划、自由探索、导航等任务,将程序写入Raspberry Pi3 B+,机器人场地试验运转平稳,能够较好地完成复杂环境下农作物田间的巡查功能。

主 题 词：复杂环境 智能巡检多足机器人 树莓派 SLAM建图算法 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-931X.2022.01.021

馆 藏 号：203110330...