机械臂系统在任务空间的脉冲跟踪控制

作     者：戴清霞 马米花 DAI Qingxia;MA Mihua

作者机构：闽南师范大学数学与统计学院福建漳州363000 

基　　金：国家自然科学基金项目(61603174) 福建省自然科学基金项目(2020J01793) 

出 版 物：《海南师范大学学报（自然科学版）》 (Journal of Hainan Normal University（Natural Science）)

年 卷 期：2022年第35卷第1期

页      码：1-9页

摘      要：基于拉格朗日方程,在任务空间中研究机械臂系统的脉冲跟踪控制。在任务空间中,给定一个期望的时变轨道,设计脉冲控制器使得机械臂末端执行器能够跟踪到期望的轨道,并且将跟踪误差控制在期望的范围内。通过脉冲控制,机械臂只需在一些离散的时刻接收期望轨道的信息,这可以在很大程度上减少信息传输的负担。最后以任务空间中双连杆机械臂的跟踪控制为例,验证设计的控制策略是可行且有效的。

主 题 词：机械臂系统 任务空间 脉冲控制 拉格朗日方程 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 070105[070105] 081101[081101] 0701[理学-数学类] 071101[071101] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.12051/j.issn.1674-4942.2022.01.001

馆 藏 号：203110341...