基于机器视觉的Delta机器人目标识别算法研究

作     者：赵鹏宇 王宗彦 何晓 丁培燎 Zhao Pengyu;Wang Zongyan;He Xiao;Ding Peiliao

作者机构：中北大学机械工程学院山西省起重机数字化设计工程技术研究中心太原市030051 

基　　金：山西省重点国别科技合作项目(201903D421015) 

出 版 物：《工具技术》 (Tool Engineering)

年 卷 期：2022年第56卷第3期

页      码：113-117页

摘      要：传统机器视觉目标识别算法中的目标物与背景不精确分割会导致定位不准确,并影响并联机器人工作时的抓取精确度。为此,提出一种基于ORB特征提取算法与Onecut分割算法结合的目标提取算法,对Delta机器人进行系统标定,确定了工业相机、机器人及传送带的位置转换关系。将ORB特征提取算法与Onecut算法相结合,实现了Onecut免交互分割以及对目标进行识别和定位。实验结果表明,此算法的定位精度达到并联机器人的抓取要求。

主 题 词：机器视觉 Delta机器人 图像处理 Onecut算法 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-7008.2022.03.024

馆 藏 号：203110399...