基于MSP432与OptiTrack的无人机室内导航系统设计

作     者：王演 王鑫 曹龙辉 康健宾 WANG Yan;WANG Xin;CAO Long-hui;KANG Jian-bin

作者机构：天津理工大学工程训练中心天津300384 

基　　金：天津市级大学生创新创业训练计划项目(201910060041) 2020年天津理工大学校级重点教学基金项目(ZD20-15) 

出 版 物：《自动化与仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2022年第37卷第4期

页      码：6-9页

摘      要：该文针对室内无人机导航飞行控制技术进行了研究,系统以实现无人机室内自主编队巡逻、识别及定位悬停为研究目标,提出了一种实现室内编队飞行及定位悬停的方法。首先,无人机采用基于MSP432的TIVA飞控,结合OptiTrack三维定位技术向无人机传输的实时坐标,实现无人机在室内的精准定位与辅助编队飞行;其次,由无人机上超声波测距模块来确定障碍物的位置,引导多个无人机自行协调最优队形并及时避障;最后,通过无线串口模块将障碍物位置发送给上位机。通过多次试验数据表明,所提出的方法具有较好的稳定性和实时性。

主 题 词：无人机 MSP432 室内导航 OptiTrack 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.19557/j.cnki.1001-9944.2022.04.002

馆 藏 号：203110417...