基于模糊自适应终端滑模的飞行器姿态跟踪控制

作     者：张松 万晓正 贾鹤鸣 廖粤峰 张毅 ZHANG Song;WAN Xiao-zheng;JIA Heming;LIAO Yue-feng;ZHANG Yi

作者机构：哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 山东省科学院海洋仪器仪表研究所山东青岛266001 东北林业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150040 河南机电高等专科学校自动控制系河南新乡453000 山东鲁能智能技术有限公司山东济南250000 

基　　金：国家自然科学基金(31270757) 国家自然科学基金(51307026) 中央高校基本科研业务费专项资金资助(DL13BB14) 

出 版 物：《自动化技术与应用》 (Techniques of Automation and Applications)

年 卷 期：2014年第33卷第7期

页      码：1-7,20页

摘      要：针对含有内部不确定和未建模扰动的飞行器姿态控制问题,提出了一种模糊自适应快速终端滑模控制方法。首先,分析了传统飞行器姿态模型的局限性,并建立了基于修正罗德里格参数的姿态误差模型。进而应用模糊自适应快速终端滑模方法进行控制器设计,系统的参数不确定和未建模扰动由模糊系统在线逼近。最后,利用Lyapunov定理证明了闭环误差系统的渐进稳定结论。仿真分析中,分别设计了姿态镇定和姿态跟踪控制对本文提出的方法进行验证,仿真结果表明,设计的模糊自适应律能够有效实现对于系统模型内部不确定性和外界扰动所构成的复合扰动的精确、快速估计,且快速终端滑模控制器能够获得比传统滑模控制方法更快的收敛速度。

主 题 词：飞行器 姿态跟踪控制 修正罗德里格参数 快速终端滑模 模糊自适应 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

馆 藏 号：203110465...