基于D-H法的多连杆正铲挖掘机运动学分析与包络图绘制

作     者：丁华锋 曹宇 杨真真 马利 DING Hua-feng;CAO Yu;YANG Zhen-zhen;MA Li

作者机构：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室河北秦皇岛066004 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学)河北秦皇岛066004 徐工集团挖掘机械有限公司江苏徐州221000 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275437) 河北省自然科学基金资助项目(E2012203154) 教育部博士学科点专项基金资助项目(20091333120006) 

出 版 物：《燕山大学学报》 (Journal of Yanshan University)

年 卷 期：2014年第38卷第3期

页      码：197-203页

摘      要：提出并研究了一种3自由度的多连杆正铲挖掘机机构,并运用D-H法对该挖掘机构进行运动学数学建模,得到铲斗位姿的正反解,模拟动臂提升和水平推压工况,分别得到提升状态下铲斗姿态角变化情况和水平推压过程中3组液压缸长度的关系。最后基于运动学正解和奇异判断条件在MATLAB平台上实现该多连杆正铲挖掘机构包络图的自动绘制,结果显示其挖掘范围满足工作要求。本研究为该机构的优化设计、动力学分析和控制系统的设计提供了基础。

主 题 词：正铲挖掘机 D-H法 运动学正反解 水平提升 水平推压 挖掘包络图 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-791X.2014.03.002

馆 藏 号：203110468...