气动人工肌肉外骨骼机器人位置跟踪控制

作     者：赵智睿 张航 肖计春 刘明芳 李醒 郝丽娜 ZHAO Zhi-rui;ZHANG Hang;XIAO Ji-chun;LIU Ming-fang;LI Xing;HAO Li-na

作者机构：东北大学机械工程及自动化学院辽宁沈阳110819 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室辽宁沈阳110819 东莞理工大学电子工程与智能化学院广东东莞523808 

基　　金：国家自然科学基金(62073063 61873054) 

出 版 物：《液压与气动》 (Chinese Hydraulics & Pneumatics)

年 卷 期：2022年第46卷第4期

页      码：10-16页

摘      要：针对以气动人工肌肉作为关节驱动器的外骨骼机器人关节位置跟踪控制问题进行了研究。首先,在动力学模型的基础上,设计了上层控制器,并结合自适应控制和滑模控制方法降低了动力学参数不准确和扰动项未知对外骨骼机器人的影响;其次,基于无模型方法设计了底层关节力矩控制器,调整外骨骼机器人的关节力矩;最后,针对上述控制方案设计仿真实验与外骨骼机器人的穿戴实验。结果表明,该控制方法对气动人工肌肉外骨骼机器人的关节位置跟踪控制是有效的。

主 题 词：气动人工肌肉 外骨骼机器人 轨迹跟踪 滑模控制 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080202[080202] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.11832/j.issn.1000-4858.2022.04.002

馆 藏 号：203110503...