小型悬索并联机器人的系统设计

作     者：辛玉红 王翠红 杨庆凤 XIN Yu-hong;WANG Cui-hong;YANG Qing-feng

作者机构：金陵科技学院机电工程学院江苏南京211169 

基　　金：江苏省现代教育技术研究课题(2019-R-80314) 

出 版 物：《金陵科技学院学报》 (Journal of Jinling Institute of Technology)

年 卷 期：2022年第38卷第1期

页      码：64-70页

摘      要：针对普通悬索机器人位置控制精度不高、力传感成本高等问题,基于电机内部传感器设计一种具有力位混合控制功能的悬索机器人。构建平面四索并联机器人模型,获取运动学反解方程及静力学平衡方程,设计力位混合控制系统;设计精准收放绳装置,以Arduino为控制核心、总线电机为驱动装置,实现机器人点位及轨迹控制。仿真及样机实验表明,系统具有较高的精确度和可行性,对实现悬索机器人高精度定位具有一定意义。

主 题 词：悬索机器人 力位混合控制 收放绳 高精度定位 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16515/j.cnki.32-1722/n.2022.01.011

馆 藏 号：203110619...