基于双幂次趋近律的终端滑模舵机控制器设计

作     者：杨竞楠 杨峰 孟琪 郭明坤 夏广庆 YANG Jingnan;YANG Feng;MENG Qi;GUO Mingkun;XIA Guangqing

作者机构：大连理工大学航空航天学院工业装备结构分析国家重点实验室辽宁大连116024 大连理工大学航空航天学院辽宁省空天飞行器前沿技术重点实验室辽宁大连116024 大连理工大学信息与通信工程学院辽宁大连116024 

基　　金：辽宁省重点研发计划(2020JH2/10500003) 

出 版 物：《上海航天（中英文）》 (Aerospace Shanghai（Chinese&English）)

年 卷 期：2022年第39卷第2期

页      码：66-71页

摘      要：针对电动舵机系统的快响应鲁棒控制问题,提出了一种基于双幂次趋近律的全局非奇异终端滑模控制方法。首先,建立了舵机系统的数学模型,将气动干扰和摩擦建模为有界扰动;其次,根据系统模型构建非奇异终端滑模面,结合双幂次趋近律设计舵机控制器,从而保证滑模面的固定时间可达性,充分利用滑模控制方法的鲁棒性和不变性,并提高舵机系统的响应速度;最后,针对该控制器进行Lyapunov稳定性分析和数值仿真分析。相关结果表明:新型控制方法使得系统误差在有限时间内收敛至零,有效提升了舵机系统的响应速度和稳态精度。

主 题 词：电动舵机 固定时间稳定性 双幂次趋近律 非奇异终端滑模 滑模控制 有限时间控制 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.19328/j.cnki.2096-8655.2022.02.010

馆 藏 号：203110633...