基于性能指标的农用车辆路径跟踪控制器设计

作     者：张美娜 林相泽 丁永前 尹文庆 钱燕 Zhang Meina;Lin Xiangze;Ding Yongqian;Yin Wenqing;Qian Yan

作者机构：南京农业大学工学院/江苏省智能化农业装备重点实验室南京210031 

基　　金：中央高校基本科研业务费(KYZ201127) 江苏省农机三项工程项目(NJ2010-02) 南京农业大学青年科技创新基金(KJ2010032) 

出 版 物：《农业工程学报》 (Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering)

年 卷 期：2012年第28卷第9期

页      码：40-46页

摘      要：该文以农用车辆为控制对象,设计了路径跟踪PID控制器。基于性能指标—ISE、IAE、ITAE和ITSE分别整定了PID控制器参数,给出了最优PID控制器,同时进行了仿真对比分析。仿真结果表明,以超调量和调节时间这2个时域指标为评价标准,基于上述4种性能指标准则,系统在所给控制器作用下均能获得令人满意的动态和稳态性能。ISE准则整定的PID控制器使闭环系统单位阶跃响应的超调量为25.55%,调节时间为5.07s。相比ISE准则,由IAE、ITAE和ITSE准则整定的控制器使闭环系统单位阶跃响应的超调量更小,为10.03%,调节时间更短,为3.95s。利用本文方法能够获得较好的PID控制器参数,可为农用车辆控制器设计提供理论依据。

主 题 词：车辆 导航 跟踪控制 性能指标 PID 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 082803[082803] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0801[工学-力学类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-6819.2012.09.007

馆 藏 号：203110672...