苗间锄草机器人信息获取方法的研究

作     者：张春龙 黄小龙 刘卫东 张妍 李南 张俊雄 李伟 Zhang Chunlong;Huang Xiaolong;Liu Weidong;Zhang Yan;Li Nan;Zhang Junxiong;Li Wei

作者机构：中国农业大学工学院北京100083 

基　　金：国家科技支撑计划资助项目(2011BAD20B07) 国家自然科学基金项目(31071320 31101079) 高等学校博士点专项科研基金资助项目(20090008110007) 中国农业大学研究生科研创新专项(KYCX2011063) 

出 版 物：《农业工程学报》 (Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering)

年 卷 期：2012年第28卷第9期

页      码：142-146页

摘      要：该文以移栽类蔬菜用苗间锄草机器人信息获取方法为研究对象,根据锄草机器人对实时性的要求,研究了以最小耗时和最大包容准确度为目标的信息获取方法。在RGB空间内利用植物G分量值的优势去除土壤等背景干扰,根据机器人前进方向上蔬菜苗株次序排列及苗株与杂草在形态特征和分布规律上的差异,设计了图像行像素直方图的参数组合方法,确定了苗株中心沿机器人前进方向的一维坐标。试验表明,锄草机器人前进速度在0～3km/h时,苗株一维坐标检测平均误差为±5mm,算法平均耗时小于20ms。该方法能够满足系统实时检测的技术要求,为锄草机器人田间作业奠定了基础。

主 题 词：机械锄草 机器人 机器视觉 信息获取 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-6819.2012.09.024

馆 藏 号：203110672...