基于改进MCKF的UWB/IMU室内组合定位算法

作     者：廖天睿 吴向东 赵林惠 金晓明 贾之阳 戴亚平 LIAO Tianrui;WU Xiangdong;ZHAO Linhui;JIN Xiaoming;JIA Zhiyang;DAI Yaping

作者机构：北京联合大学机器人学院北京100101 北京理工大学自动化学院北京100081 

基　　金：北京市智能机械创新设计服务工程技术研究中心开放课题项目(KF2019303) 北京市教育委员会科技计划一般项目(KM202011417005) 国家重点研发计划资助项目(201820655006) 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2022年第41卷第5期

页      码：127-130页

摘      要：针对最大相关熵卡尔曼滤波(MCKF)难以处理室内组合定位系统中非高斯噪声的问题,提出了一种基于改进最大相关熵卡尔曼滤波(I-MCKF)融合方法的UWB/IMU室内组合定位算法。首先,利用新息对观测噪声协方差矩阵进行动态修正,以解决MCKF在被多种噪声干扰时难以准确估计观测噪声协方差矩阵的问题。然后,将修正后的观测噪声协方差矩阵引入MCKF中,以改善MCKF处理非高斯噪声的性能。最后,构建了基于I-MCKF的UWB/IMU室内组合定位算法,以实现室内高精度实时定位。室内动态定位实验的结果表明:基于I-MCKF的组合定位算法可有效抑制室内复杂环境与误差累积对定位结果的影响,相较于MCKF组合定位算法具有更高的定位精度。

主 题 词：室内定位 最大相关熵卡尔曼滤波 组合定位算法 超宽带定位 惯性测量单元定位 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 080202[080202] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.13873/J.1000-9787(2022)05-0127-04

馆 藏 号：203111236...