四旋翼飞行器姿态控制自制教学设备

作     者：方可 霍炬 赵志衡 晁涛 FANG Ke;HUO Ju;ZHAO Zhiheng;CHAO Tao

作者机构：哈尔滨工业大学控制与仿真中心哈尔滨150080 

基　　金：哈尔滨工业大学自制教学设备研究项目(ZZSB-2019-18) 黑龙江省规划办“大疫对教育反思”教学专项课题(2020) 黑龙江省教育科学规划重点课题(GJB1422054) 

出 版 物：《实验科学与技术》 (Experiment Science and Technology)

年 卷 期：2022年第20卷第2期

页      码：127-132,137页

摘      要：四旋翼飞行器是一个热点研究对象,在自动控制原理教学中可起到良好的范例作用。为完成四旋翼飞行器的飞控系统教学,设计并开发了一种三自由度姿态控制自制教学设备,实现了基于串级PID的三通道线性叠加控制。设备基于STM32单片机开发,允许学生编制及嵌入自己的控制律程序,并加载在系统中进行实际验证。经过在本科生创新研修课中的推广使用,该设备获得了优良的教学效果。

主 题 词：四旋翼飞行器 三自由度姿态控制 自制教学设备 串级PID STM32 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.12179/1672-4550.20210376

馆 藏 号：203111315...