基于轮廓误差补偿的机械臂自适应非奇异终端滑模控制

作     者：朱大昌 杜宝林 盘意华 崔翱东 ZHU Dachang;DU Baolin;PAN Yihua;CUI Aodong

作者机构：广州大学机械与电气工程学院广东广州510006 

基　　金：国家自然科学基金项目(51905115,61806058) 广州市教育局高校科研项目(202032821) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2022年第50卷第8期

页      码：172-180页

摘      要：针对机械臂外部干扰、执行器故障等不确定因素对末端轮廓跟踪精度的影响,提出一种基于交叉耦合的自适应非奇异终端滑模控制方法。基于机械臂动力学模型,采用Lyapunov函数设计系统的非奇异终端滑模控制律;为解决滑模控制器设计过程依赖于不确定性上界这一局限性,引入自适应技术估计系统集总不确定性,有效抑制滑模控制的高频抖振现象;根据有限时间稳定性理论证明闭环控制系统的有限时间稳定。结合交叉耦合控制技术与抛物线过渡轨迹规划技术,设计交叉耦合轮廓补偿与参考位置预补偿相互协调的统一框架;提高机械臂各关节间的协调性,以更好地削弱系统不确定性对末端轮廓跟踪精度的影响。结果表明:所设计的控制器能够在机械臂系统存在不确定性因素下实现末端轮廓精确跟踪,并能有效抑制系统抖振现象。

主 题 词：机械臂 非奇异终端滑模控制 轮廓误差补偿 有限时间稳定 自适应控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2022.08.031

馆 藏 号：203111333...