基于改进自适应遗传算法的机器人路径规划

作     者：王豪 赵学军 袁修久 WANG Hao;ZHAO Xuejun;YUAN Xiujiu

作者机构：空军工程大学基础部西安710000 

基　　金：国家自然科学基金(61472443) 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2022年第29卷第5期

页      码：72-76页

摘      要：传统的遗传算法由于具有收敛速度较慢、局部搜索能力差等缺点,在解决机器人路径规划问题时所得解的质量不高。为了进一步提高规划效果,将路径的长度和拐点数量同时作为适应度评估指标,并对轮盘赌选择法进行了改进,设计了自适应交叉算子和变异算子,提出了一种新的自适应遗传算法。在栅格环境下进行了实验。结果表明,与传统遗传算法、某自适应遗传算法相比,该算法平均最短路径分别缩短了9.90%和5.37%,路径的拐点数量和算法收敛的迭代次数更少,验证了优化的效果。

主 题 词：路径规划 机器人 自适应遗传算法 栅格法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-637X.2022.05.014

馆 藏 号：203111424...