基于RGB-D相机的点线特征融合SLAM算法

作     者：马立 徐梦聪 周磊 MA Li;XU Mengcong;ZHOU Lei

作者机构：上海大学机电工程与自动化学院上海200444 

基　　金：国家重点研发计划项目(2018YFB1309200) 

出 版 物：《华南理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2022年第50卷第2期

页      码：76-83页

摘      要：针对大场景、弱纹理环境下ORB-SLAM算法特征点采集困难和精度低的问题,提出一种基于RGB-D相机的点线特征融合SLAM算法——PAL-SLAM。在ORB-SLAM算法基础上设计点线特征融合新框架,通过研究点特征与线特征的融合原理来推导点线融合的重投影误差模型,进而得到该模型的雅可比矩阵解析形式,以此为基础提出PAL-SLAM算法的框架。利用TUM数据集对PAL-SLAM和ORB-SLAM算法进行对比实验,结果表明PAL-SLAM算法在室内大场景中的定位精度更高,标准误差仅为ORB-SLAM算法的18.9%。PAL-SLAM算法降低了传统视觉SLAM在大场景、弱纹理环境中的定位误差,有效提升了系统的准确性。文中还搭建了基于Kinect V2的实验平台,实验结果表明,PAL-SLAM算法能与硬件平台较好结合。

主 题 词：RGB-D 同时定位与地图重建 点线特征融合 Kinect V2 

学科分类：1305[艺术学-设计学类] 13[艺术学] 080202[080202] 08[工学] 081104[081104] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.12141/j.issn.1000-565X.210003

馆 藏 号：203111491...