巡检机器人中二维条码的设计与应用

作     者：张华 邱波 王亚涛 刘冉 

作者机构：西南科技大学机器人技术及应用四川省重点实验室四川绵阳621010 

基　　金：西南科技大学国防重点学科实验室重点培育项目(07JGZB10) 四川省教育厅资助项目(218-06zhd001) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2008年第36卷第S1期

页      码：265-268页

摘      要：提出了一种巡检机器人中应用二维条码的视觉定位与任务给定及辅助导航的方法.通过在机器人巡检路线中的关键点设置二维条码标记,将巡检机器人大范围的绝对定位问题转化为小区域的相对定位,消除了里程计的累积误差.通过传递导航与命令信息,使巡检机器人的可操作性与可维护性大大提高.详细分析了二维条码图的设计方法,通过图像预处理、图像的矢量中值滤波、条码数据区定位等步骤得到了二维条码的读取算法.分步调试与在变电站设备巡检机器人系统中的应用表明,该算法实现简便,处理速度快.

主 题 词：巡检机器人 视觉定位 二维条码 特征提取 图像预处理 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.2008.s1.075

馆 藏 号：203111528...