基于改进差分进化算法的机械手轨迹控制
作者机构：北京信息科技大学机电工程学院北京100192
基 金：北京信息科技大学促进高校内涵发展重点培育项目(5212010925)
出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)
年 卷 期：2022年第5期
页 码：105-108,112页
摘 要：为提高机械手系统运行稳定性与关节角跟踪精度,设计一种基于改进差分进化算法的能量最优轨迹控制方法,并以双关节机械手仿真验证。首先,假设参考轨迹为摆线,以机械手运行能量最低为适应度函数,采用独立PD控制法控制机械手运动并构造Lyapunov函数证明控制律的收敛性;其次,利用混沌映射改进差分进化算法初始种群产生策略及子代重建规则,设计自适应缩放因子与交叉因子,对越界个体采用对称映射法处理,以此提高算法寻求全局最优解能力;最后,运用样条插值法将最优离散轨迹生成连续运行轨迹。MATLAB仿真结果表明,所提算法收敛速度快,优化效果好,系统运行消耗能量少,鲁棒性强。
主 题 词：机械手 改进差分进化 混沌映射 轨迹控制 能量最优
学科分类：12[管理学] 080503[080503] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201]
D O I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2022.05.025
馆 藏 号：203111597...
