干扰观测器补偿的四旋翼块对角控制器

作     者：何云风 赵国荣 王元鑫 韩旭 HE Yun-feng;ZHAO Guo-rong;WANG Yuan-xin;HAN Xu

作者机构：海军航空大学岸防兵学院山东烟台264001 海军航空大学青岛校区山东青岛266041 91001部队北京100089 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2022年第39卷第4期

页      码：11-17页

摘      要：针对四旋翼无人机大机动、强非线性、强耦合、多变量、易受外界干扰的特点,并考虑到其模型符合块对角结构,设计了干扰观测器补偿的块对角控制器。首先,针对前四个特点,并结合模型的特殊块对角结构,提出采用块对角理论对飞行控制器进行设计。然后,为提高块对角控制器的综合性能,提出将混合线性设计策略应用到控制器设计中。最后,为提高其在实际环境中的抗干扰性,引入非线性干扰观测器对干扰进行估计和补偿,得到了干扰观测器补偿的块对角控制器。仿真表明上述控制器具有很好的动态性能和跟踪性能,同时具有很好的抗干扰性和鲁棒性。

主 题 词：四旋翼无人机 飞行控制器 块对角理论 混合线性设计 非线性干扰观测器 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2022.04.003

馆 藏 号：203111615...