平面3-RRR并联机器人运动分析的计算机模拟逼近法

作     者：张艳华 宋菲 路懿 ZHANG Yan-hua;SONG Fei;LU Yi

作者机构：河北师范大学职业技术学院河北石家庄050031 石家庄职业技术学院河北石家庄050081 燕山大学河北秦皇岛066004 

基　　金：河北省自然科学基金项目(501207) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2005年第22卷第10期

页      码：31-34页

摘      要：提出一种新的平面3自由度并联机器人运动分析方法,计算机模拟逼近法。运用该方法进行了速度和加速度分析。先采用CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术,构造平面3-RRR 3自由度机器人的模拟机构。再用两个相同且彼此靠近的平面3自由度机器人模拟机构,构造速度模拟机构,求解动平台上确定点的速度和角速度。最后用两个相同且彼此靠近的平面3-RRR机器人速度模拟机构,构造加速度模拟机构,求解动平台上确定点的加速度和角加速度。计算机模拟结果与解析法的结果比较表明,该方法具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点,而且可以完成复杂机构的运动分析,为多自由度机构运动分析提供了更有效的工具。

主 题 词：3—RRR 运动分析 计算机模拟 逼近 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 080203[080203] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2354.2005.10.012

馆 藏 号：203111625...