并联机器人球铰链的仿真设计

作     者：高金莲 韩英强 李波 张小俊 刘更谦 GAO Jin-lian;HAN Ying-qiang;LI Bo;ZHANG Xiao-jun;LIU Geng-qian

作者机构：河北工业大学机械工程学院天津300130 河北北方学院牧业工程系河北张家口075000 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2007年第24卷第2期

页      码：53-55页

摘      要：球铰链作为一种能够提供3个自由度的铰链机构,在各种形式的并联机器人中得到了广泛应用。但由于其工作空间较小,限制了机器人的工作空间,从而增大了设计难度。在3-RSS/S型踝关节康复并联机器人的球铰链的设计过程中,提出了一种运用MATLAB和UG软件相结合的仿真设计法,充分利用球铰转动时极限转角不对称的特点,完成了球铰链的设计,并给出了球铰链仿真设计法的一般步骤。

主 题 词：球铰链 并联机器人 工作空间 仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2354.2007.02.018

馆 藏 号：203111666...